廣汽憑什么躋身智駕第一梯隊(duì)?
水滴 郭德成 | 04-23
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智能駕駛是未來智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車競(jìng)爭(zhēng)的核心。目前行業(yè)有兩大流派,一類是依賴高精地圖和激光雷達(dá)的“多傳感器融合派”,是目前大多數(shù)車企采用的方案;另一類則是依靠視覺和算法的“無圖純視覺派”。廣汽研究院2022年成立的X Lab自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì),選擇了更具成長(zhǎng)性的無圖純視覺技術(shù)路線。
2024廣汽科技日上,廣汽率先發(fā)布了無圖純視覺智駕系統(tǒng),并計(jì)劃搭載在廣汽下一代車型上。廣汽自此成為國(guó)內(nèi)首家推出無圖純視覺智駕系統(tǒng)的車企,確立了自身在國(guó)內(nèi)無圖純視覺智駕領(lǐng)域的領(lǐng)先地位。
攝像頭和高精地圖,誰更智能
高精地圖在國(guó)內(nèi)發(fā)展緩慢,覆蓋的區(qū)域集中在高速路、城市快速路和一線大城市,不具有普適性,且更新速度慢,大大限制了智駕功能的應(yīng)用;而激光雷達(dá)作為感知傳感器,雖然探測(cè)精度高,但成本較高,很難在20萬元及以下車型實(shí)現(xiàn)搭載,且存在維修困難等問題。
攝像頭作為感知傳感器,就像人的眼睛一樣,人類可以依靠眼睛準(zhǔn)確收集路況信息,理論上攝像頭也具有這樣的能力,這也是為什么很多人相信,無圖純視覺將會(huì)是智能駕駛的更優(yōu)解決方案。但無圖純視覺方案實(shí)現(xiàn)起來更難,需要更強(qiáng)大的技術(shù)能力和更復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理能力支撐。
難點(diǎn)一是攝像頭看到的只是2D平面圖像,而車輛實(shí)際處于一個(gè)立體空間,這就需要利用技術(shù)將攝像頭收集到的2D畫面轉(zhuǎn)為3D真實(shí)世界,而激光雷達(dá)則能輕松解決這一問題,這是很多車企依賴激光雷達(dá)的原因。難點(diǎn)二是攝像頭對(duì)距離的感知較弱,但智能駕駛需要精確定位到自車和其他障礙物,這也是為什么很多車企優(yōu)先選擇了高精地圖+激光雷達(dá)方案。
難歸難,但并不是沒有辦法解決。廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)基于多路相機(jī)輸入的BEV+Transformer感知框架,不依賴高精地圖和激光雷達(dá),以更低成本實(shí)現(xiàn)全地域覆蓋,不僅“識(shí)別準(zhǔn)”,還能更進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)“決策準(zhǔn)”。
以先進(jìn)算法“腦補(bǔ)”上帝視角,交通狀況盡收眼底
根據(jù)智能駕駛第一性原理,智駕系統(tǒng)要越來越“像人一樣去駕駛”。人類駕駛員對(duì)于交通狀況的判斷遠(yuǎn)不止“所見”,還包含“看見”背后基于大量知識(shí)、信息的“主動(dòng)思考”。廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)像人類駕駛員一樣從“所見”到“腦補(bǔ)”的全過程,精確描繪出整個(gè)交通狀況。
所見即所行,知道“我在哪”
作為一個(gè)智慧的駕駛系統(tǒng),需要隨時(shí)清楚地知道“我在哪”,才能構(gòu)建出接下來的駕駛方案。廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)基于廣汽自研的道路感知多任務(wù)模型xRoadNet,匹配先進(jìn)的人工智能算法,對(duì)攝像頭拍到的圖像特征進(jìn)行提取、融合,并轉(zhuǎn)換到3D空間里。這樣一來,智駕系統(tǒng)就建立了3D坐標(biāo),確立了空間和位置,也因此具備了感知道路環(huán)境的識(shí)別能力,讓人類肉眼看到的世界在智駕系統(tǒng)實(shí)時(shí)數(shù)字化地呈現(xiàn),從而實(shí)現(xiàn)了智駕系統(tǒng)精準(zhǔn)理解復(fù)雜交通道路的可能性,具備知道“我在哪”的能力。
在確認(rèn)“我在哪”的過程中,就包括了智駕系統(tǒng)對(duì)各種各樣的道路交通標(biāo)志和標(biāo)線、交通信號(hào)燈以及匝道、隧道、分岔路等的識(shí)別,并且能夠準(zhǔn)確地綁定交通信號(hào)燈和車道。特別是遇到道路中沒有劃線的路口,廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)能夠“腦補(bǔ)”出對(duì)應(yīng)的拓?fù)渚€,并主動(dòng)構(gòu)建出車道級(jí)的拓?fù)潢P(guān)系,即智駕系統(tǒng)會(huì)基于整體數(shù)據(jù)流做出邏輯判斷,具備了思考能力,從而實(shí)現(xiàn)了在線構(gòu)建“高精地圖”的能力。
清楚“身邊都有誰”,讓決策有據(jù)可依
面對(duì)道路上各式各樣的“障礙物”,智駕系統(tǒng)需要清晰識(shí)別出對(duì)方是“誰”,才能決定下一步該跟隨、該避讓還是該超車。廣汽自研的障礙物感知多任務(wù)模型xPercFormer,實(shí)現(xiàn)了占據(jù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)自研“從0到1”的突破,讓智駕系統(tǒng)具備了識(shí)別異形障礙物的能力;并在圖像識(shí)別過程中加入了時(shí)間維度,用以“偵測(cè)”道路上每一個(gè)移動(dòng)的目標(biāo),對(duì)行人、騎手、車輛等運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行追蹤,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)他們的行為意圖進(jìn)行“預(yù)判”,作為決策車輛下一步動(dòng)作的依據(jù)。
廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)感知精度高,50米內(nèi)縱向誤差小于1%,橫向偏差小于0.5%;感知范圍也非常廣,車前超150米,車后100米,左右50米,相當(dāng)于3個(gè)足球場(chǎng)面積。目前,廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)支持6種行為意圖的識(shí)別、移動(dòng)目標(biāo)未來8秒運(yùn)動(dòng)軌跡的預(yù)測(cè),具備了清晰知道“我周邊都有誰”的識(shí)別能力。
“車技”堪比老司機(jī),平穩(wěn)舒適、安全可靠
老司機(jī)開車總是從容不迫、平穩(wěn)舒適,還能準(zhǔn)時(shí)抵達(dá)目的地,讓乘客安心感十足。這背后是他們老道的經(jīng)驗(yàn)判斷、理性的交通理解以及精湛的駕駛技藝。廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)在全球領(lǐng)先的AI算法加持下,可以實(shí)現(xiàn)像老司機(jī)一樣地理解交通、理性決策、合理規(guī)劃、平穩(wěn)控制。
和人腦一樣會(huì)“預(yù)判”,規(guī)劃“最佳路線”
廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)結(jié)合人工智能,通過廣汽自研的基于XTracker的動(dòng)態(tài)多目標(biāo)跟蹤和基于XPredFormer的運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)兩大方法,實(shí)現(xiàn)類似人眼的“看見”和人腦的“預(yù)判”。比如,當(dāng)大貨車從身邊飛速駛過,變道超車,智駕系統(tǒng)可以提前預(yù)判,做到完美避讓。
廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)還建立了數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)與專家規(guī)則協(xié)同的“決策大腦”。AI數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)不依賴高精地圖,僅從普通導(dǎo)航地圖獲取實(shí)時(shí)導(dǎo)航指令,就能將環(huán)境感知與導(dǎo)航指令進(jìn)行信息匹配。專家規(guī)則的搭配協(xié)同,確保了智駕系統(tǒng)規(guī)劃過程中能夠符合交通法規(guī)。采用人工智能和專家規(guī)則分別進(jìn)行規(guī)劃,融合輸出最終決策的方法,目的就是制定出一條安全舒適的擬人化行駛軌跡,讓這套智駕系統(tǒng)既能像老司機(jī)一樣車技嫻熟,又能遵守交通法規(guī)。
洞察車流中的“能量”,明白“我該怎么辦”
道路交通是一個(gè)多方行為博弈的復(fù)雜場(chǎng)景。川流的車道中,每?jī)蓚€(gè)動(dòng)態(tài)物體間都不可避免地存在博弈的可能性。從大腦預(yù)判到方向盤操控,如何讓每個(gè)交匯的場(chǎng)景都能處理得如流水般靈活?廣汽首創(chuàng)了流體式時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃技術(shù),主要就是用來解決車輛和其它交通參與者之間的博弈問題。
當(dāng)車輛想借道繞行時(shí),旁邊的車輛不禮讓該怎么辦?大貨車遮擋視線,如何正確判斷變道超車時(shí)機(jī)?流體式時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃技術(shù)將整個(gè)動(dòng)態(tài)變化的交通場(chǎng)景看作一個(gè)“流場(chǎng)”,流場(chǎng)中每個(gè)障礙物都會(huì)產(chǎn)生不同的擾動(dòng),擾動(dòng)大時(shí)會(huì)產(chǎn)生即時(shí)遠(yuǎn)離信號(hào),擾動(dòng)小時(shí)就會(huì)進(jìn)行預(yù)防性避讓。在流體式時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃技術(shù)的支撐下,廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)就能實(shí)現(xiàn)在車輛交匯、博弈場(chǎng)景中,像流水一樣流暢地繞開危險(xiǎn)、靈活處理不同的擾動(dòng)因素,解決智駕系統(tǒng)中“我該怎么辦”的決策難題。
當(dāng)大多數(shù)車企還在追逐高精地圖和激光雷達(dá)的時(shí)候,廣汽已經(jīng)把目光投向了無圖純視覺技術(shù)領(lǐng)域。雖然起步很難,但廣汽X Lab自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)最終克服了種種挑戰(zhàn),把技術(shù)做到了行業(yè)領(lǐng)先,率先實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜多變?nèi)珗?chǎng)景下的無圖純視覺智能駕駛。盡管未來仍有很多挑戰(zhàn),但可以期待,廣汽無圖純視覺智駕系統(tǒng)將開啟一個(gè)自由的智駕新時(shí)代。